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微弱电荷测量理论课程系列 --- 卡尔曼滤波器讲座

 
Title:
微弱电荷测量理论课程系列 --- 卡尔曼滤波器讲座
Speaker:
李红信,兰州大学信息系
Inviter: 刘润球 研究员
Time & Venue:

2022.9.17, 9.24,10.01 20:00 腾讯会议号:568-7716-5164

Abstract:

自卡尔曼滤波理论提出以来,在控制、制导、导航、通讯等现代工程方面得到广泛应用。卡尔曼滤波器实际上一种估计器,称之为滤波器实际上是约定俗成的传统。它在算法原理方面,与传统的、以将信号中特定的频率成分滤除为目的各种滤波器有着本质的区别。相比于传统的单输出单输出频域滤波器,它还可以处理多变量的联合最优估计问题。常规的卡尔曼滤波器假定描述系统动态的数学模型,以及在测量系统输出的过程中,都伴随着不可避免的误差或噪声,而卡尔曼滤波器的输出,是以均方误差最小为准则的最优估计。本系列讲座,以贝叶斯滤波体系为出发点,首先推导常规的线性多变量卡尔曼滤波算法。由于截断和舍入误差,常规算法在实现过程中存在发散问题,本讲座将介绍一些数值鲁棒的卡尔曼滤波算法。针对滤波中的非线性问题,将介绍扩展卡尔曼滤波算法(EKF),以及基于无迹变换的无迹卡尔曼滤波(UKF)。对同属于贝叶斯滤波体系中的粒子滤波器(PF)也将进行简单介绍。

Affiliation:  

学术报告中国科学院数学与系统科学研究院应用数学研究所
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